การควบคุมตำแหน่งของระบบบอลและบีมด้วยการควบคุมแบบฟัซซี

Abstract

บทความนี้อธิบายวิธีการออกแบบการควบคุมแบบฟัซซีเพื่อที่จะควบคุมตำแหน่งการเคลื่อนที่ของลูกบอลของระบบบอลและบีม แบบจำลองของระบบบอลและบีมถูกใช้เพื่อหาค่าอัตราการขยายป้อนกลับให้กับตัวควบคุมอินพุตทั้งหมดสามารถถูกปรับได้ด้วยอัตราการขยายป้อนกลับนี้ ตัวควบคุมฟัซซีแบบสี่อินพุต สองอินพุต และแบบสองลูปถูกออกแบบและนำเสนอ ตัวควบคุมแบบพีไอดีถูกนำมาทดลอง ผลตอบสนองเชิงเวลาของการควบคุมทั้งหมดถูกนำมาเปรียบเทียบ ผลการทดลองพบว่าผลตอบสนองเชิงเวลาของตัวควบคุมแบบฟัซซีแบบสี่อินพุตสามารถให้ผลตอบสนองของระบบได้ดีกว่าการควบคุม แบบฟัซซีสองอินพุต แบบฟัซซีสองลูปและแบบพีไอดี

คำสำคัญ: ระบบบอลและบีม การควบคุมแบบพีไอดี การควบคุมแบบฟัซซีสองอินพุต สี่อินพุต สองลูป

This paper describes a method to design a fuzzy control to control the movement of the ball and beam system. Ball and beam model is used to evaluate the feedback gains of the controller. All inputs can be adjusted by this feedback gains. The fuzzy controllers with four inputs, two inputs and two loops are designed and presented. The PID controller is implemented. The time responses of all controllers are compared. The experimental results indicate that the time responses of the fuzzy controller with four inputs give better performance than all other controllers.

Keywords: Ball and Beam System, PID Control, Fuzzy Control with Two Inputs, Four Inputs, Two Loops